2020年第2期导读
发布人:xiao 发布时间:5/15/2020 5:29:31 PM  浏览次数:95次
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1双层结构模型预测控制稳态优化层QP与LP求解模态分析
  目前工业应用中主流模型预测控制算法(MPC)采用集成稳态优化与动态控制的双层结构MPC。MPC虽可有效处理约束、多变量、耦合和纯滞后问题,但在应用中存在通用化需求及参数配置的问题。为此,本文研究了双层结构MPC稳态优化问题转化为线性规划(LP)和二次规划(QP)问题的标准化过程,分析了稳态优化LP与QP最优解的空间特性,给出LP及QP在工程应用中的选择原则;讨论了模型失配对LP及QP解特性的影响,为双层MPC在实际工程应用提供理论支撑。

2《重载货运列车自动驾驶控制技术研究》
  传统重载铁路货物运输主要采用人工控车,司机控车难度大、工作强度高,一旦操纵失误,会严重威胁铁路行车安全。为进一步提升运量、节约成本、降低司机工作强度,文章研究了重载货运列车自动驾驶控制技术,并基于列车纵向动力学模型,提出了一种融合线路、信号的重载货运列车自动驾驶目标曲线规划与实时控制方法。在西康线上进行全程自动驾驶试验,结果表明,采用该方法能有效实现货运列车自动驾驶,很好地满足实际应用需求。

3、《智轨电车全轴导向系统的位置伺服控制方法研究
  智轨电车依靠全轴导向系统实现在常规地面道路上的协调转向运行,其采用的全轴转向控制技术,即无轨导向控制,通过角度传感器采集车辆的实时姿态信息并结合车身的几何参数来实现对转向执行系统的快速闭环控制。受空间限制,每个车轴仅安装一个角度传感器,一旦传感器发生故障,将会使车辆陷入瘫痪状态。为此,本文提出一种基于油缸位移的无轨导向位置伺服控制方法作为安全冗余控制策略,其通过采集油缸位移传感器的实时数据并结合车桥转向机构运动学模型实现对车辆的无轨导向控制。

4、《微型无人机集群自组织通信网络设计与验证》
  无人机集群可在枯燥、恶劣和危险的任务领域作业,作业时彼此间需要进行通信和数据交换。随着对无人机集群作业自主性和多任务方面的要求不断提升,信息交互会遇到数据传输量增加、网络架构和拓扑结构发生变化等问题。为保障无人机集群系统有效执行任务,基于无人机集群通信特点,文章提出了一种基于图论的集群自组织信息传递方案,并根据无人机集群通信的传输距离、传输速率和可靠性要求,研发了通信硬件节点和网络节点控制软件。

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